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基于修正的G-K公式的组合机构自由度的计算

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用修正的Grübler-Kutzbach的机构自由度计算公式,计算组合机构的自由度,有时会产生错误的结果.为了正确计算组合机构的自由度,并考虑计算组合机构自由度的方法便于工程技术人员学习和应用,根据修正的Grübler-Kutzbach的机构自由度计算公式,导出组合机构自由度的计算公式,得到机构自由度的一般计算公式;提出计算组合机构自由度的注意事项,给出了组合机构划分为基本机构的方法,并给出了算例.修正的Grübler-Kutzbach的机构自由度计算公式只能用于1个基本机构的自由度计算及各个基本机构的公共约束相同的机构自由度计算;对于一般的组合机构,要用组合机构自由度的公式计算其自由度.组合机构自由度等于各个基本机构自由度的和.
Calculation of Mobility on Combined Mechanisms Based on the Modified G-K's Formula

许兆棠

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三江学院 机械与电气工程学院, 江苏 南京 210012

组合机构 自由度 计算 基本机构 公共约束

江苏省高校自然科学研究重大项目淮安市工业科技计划项目唐山市机器人机构学理论基础创新团队项目

12KJA460001HAG201503321130208D

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.05.011

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(5)
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