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自适应管径全驱式管道机器人结构设计与分析

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针对管道焊接完成后内部情况无法通过人力检测的问题,提出了一种可在焊接管道内自主检测的管道机器人.该机器人能够自主适应管径的变化,以解决当前机器人通过人为控制支撑机构造成的控制复杂、控制精度不高等问题.首先,给出了管道机器人的设计需求,介绍了管道机器人整体结构与工作原理;然后,对机器人的支撑机构进行了方案设计和受力分析,分析了管道机器人整体结构的几何约束以及在弯道中的运动约束;最后,基于Adams软件对提出的方案进行仿真实验,验证了其在管道内的通过性.
Structural Design and Analysis of Adaptive Pipe Diameter Full Drive Pipeline Robots

郑立康、冯永利、李占贤、刘振华

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华北理工大学 机械工程学院, 河北 唐山 063210

管道机器人 自适应管径 独立驱动 结构设计

唐山市科技创新团队培养计划项目

21130208D

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.05.012

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(5)
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