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多节式管道机器人转弯过程的稳定性分析与仿真

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针对多节式管道机器人在转弯过程中接触点速度发生突变,影响机器人运动稳定性的问题,对机器人转弯过程进行了探究.以管道机器人弯管中的位姿模型为基础,对机器人与管道接触点的位置与速度进行求解.首先,对机器人转弯过程进行简单描述;其次,建立管道机器人在弯管中的位姿模型并求解机器人与管道接触点的位置;然后,对机器人的速度进行分析,找到机器人速度不发生突变的姿态角度;最后,通过Matlab数值求解与Adams仿真,验证了结论与求解过程的正确性,为机器人转弯过程中的控制奠定了基础.
Stability Analysis and Simulation of Multi-section Pipeline Robots in the Turning Process

王晓磊、尹博文、李晓丹

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辽宁工业大学 机械工程与自动化学院,辽宁 锦州 121001

管道机器人 转弯过程 稳定性分析 姿态角度 仿真验证

辽宁省科学技术基金辽宁省高等学校科学技术研究项目

2019-ZD-0689JL201615402

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.06.014

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(6)
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