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基于SKC的新型3T并联机构的运动学、奇异性和工作空间分析

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基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论与方法,设计了一种可用于抓取的新型三平移(3T)并联机构.首先,阐述了整个机构的设计过程并对机构的基本拓扑特征进行了分析计算,证明该机构包含两个耦合度κ为0的子运动链(SKC);接着,根据基于拓扑特征的并联机构运动学建模原理,以SKC为序,分别对机构的位置正、反解及其构型进行了求解与分析;然后,根据基于SKC的奇异性分析方法,计算分析了该机构每个SKC内部发生第一和第二类奇异时对应的奇异位形;最后,分析并选取出该机构内部速度传递因数指标较优的任务工作空间.研究为该机构后续的刚度、动力学分析及工程样机设计奠定了基础.
Kinematics,Singularity and Workspace Analysis of a Novel 3T Parallel Mechanism Based on SKC

赵一楠、沈惠平、陆晨芳、黄晓萍

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南京机电职业技术学院,江苏 南京 211306

常州大学 现代机构学研究中心,江苏 常州 213016

并联机构 子运动链 耦合度 速度传递因数 工作空间

国家自然科学基金江苏省青蓝工程优秀教学团队项目

51975062

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.07.009

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(7)
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