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一种车载轮椅自动收放机械臂设计与运动分析

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提出了一种用于车载轮椅自动收放的5自由度机械臂.首先,根据D-H方法建立机械臂数学模型,并进行正向及逆向运动学分析,在进行逆向运动学分析时,分别用解析法和反向传播(Back Propagation,BP)神经网络进行了求解;其次,采用五次多项式插值法对机械臂进行关节空间轨迹规划,实现机械臂的平滑无冲击运动;随后,基于蒙特卡罗法分析机械臂工作空间,得到机械臂末端的工作空间点云图;最后,针对具体车载应用场景,开展了虚拟仿真实验.仿真实验结果表明,机械臂构型设计合理,运动灵活,满足应用需求.为样机开发及应用提供了理论依据.
Design and Motion Analysis of an Automatic Retractable Manipulator for a Vehicle-mounted Wheelchair

Kinematics analysisBP neural networkMonte carlo methodTrajectory planningWorkspace

崔佳辉、李林、梁栋、秦承新

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天津工业大学 机械工程学院,天津 300387

天津市现代机电装备技术重点实验室,天津 300387

湖南大学 机械与运载工程学院,湖南 长沙 410082

运动学分析 BP神经网络 蒙特卡罗法 轨迹规划 工作空间

国家自然科学基金天津市教委科研基金

521752432019KJ012

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.08.007

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(8)
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