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一种新型四足机器人腿部机构设计与运动学分析

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针对3R型串联机械腿部机构承载能力不强的问题,对腿部机构进行改进,提出两种2R1T的3自由度并联腿部机构;利用Adams软件搭建主要结构尺寸相同的虚拟样机,添加相同的约束和驱动,根据承载时直线驱动器的受力情况对比,优选出一种腿部机构,并完成整体样机设计;建立腿部坐标系,通过矢量法对腿部结构进行运动学分析,并利用Adams软件搭建的虚拟样机进行仿真验证,得到理论值与仿真值误差较小的结论,验证了运动学的正确性,为后续进一步的研究分析奠定了基础.
Configuration Design and Kinematics Analysis of a New Type of a Quadruped Robot Leg Mechanism

Quadruped robotParallel mechanismKinematics analysisVector methodSimulation verification

刘耘彤、李晓丹、王晓磊

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辽宁工业大学 机械工程与自动化学院,辽宁 锦州 121001

四足机器人 并联机构 运动学分析 矢量法 仿真验证

辽宁省科学技术基金

2019-ZD-0689

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.08.011

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(8)
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