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基于绳驱并联机器人系统刚度的力/位混合控制

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对8绳6自由度绳驱并联机器人进行支撑刚度分析,基于刚度模型进行了力/位混合控制研究.首先,对绳驱并联机器人进行系统描述;接着,根据矢量封闭原理进行运动学分析,并对动平台进行受力分析,推导出静力平衡方程;然后,在操作空间通过刚度矩阵建立负载变化与位姿变化之间的关系,推导出支撑刚度的解析表达式,进而分析了影响支撑刚度的因素.另外,考虑系统刚度、动平台位姿精度和力控制稳定性等因素,综合出力/位混合控制器.仿真结果表明,在系统刚度基础上提出的力/位混合控制策略有效降低了动平台的位姿误差.最后,通过实验验证了刚度模型与力/位混合控制策略的准确性和有效性.
Force/Position Hybrid Control for Cable-driven Parallel Robots Based on the System Stiffness

Cable-driven parallel robotSupporting stiffnessForce/position hybrid controlMobile platformPosition

陈科举、张尚盈、张继磊、罗诗洋、张博伟

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武汉工程大学 机电工程学院,湖北 武汉 430205

武汉誉琼科技有限公司,湖北 武汉 430205

绳驱并联机器人 支撑刚度 力/位混合控制 动平台 位姿

武汉工程大学第十三届研究生教育创新基金

CX2021066

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.08.018

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(8)
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