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接触网设备检查机器人结构设计

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针对铁路接触网人工拍照检查劳动强度高、危险系数大、检查时间长、效率低、范围广等问题,提出了一种带有伸缩结构的接触网检查机器人,可代替人工完成接触网拍照检查.确定了机器人整体结构、核心部件选型;运用旋量理论和现代矩阵指数积公式建立了运动学模型;利用Matlab Robotics工具箱建立仿真模型,并验证了运动学方程;运用蒙特卡洛法求解机器人工作空间,并绘制点云图;最后,利用Ansys Workbench软件对关键部件进行有限元分析,对强度、刚度进行了校核验证.所设计的机器人减轻了工人工作量;采用轻型材料及关节模块化设计,质量减轻25％;且其末端的多自由度结构使拍摄角度、范围较传统方式增加了2倍,伸缩结构使机器人可以获得较大工作空间,满足工作要求.
Structural Design of Catenary Equipment Inspection Robots

7-DOF robotProduct of exponentialWorkspaceKinematic analysisFinite element analysis

陶祝同、王国志、李荣铎

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西南交通大学机械工程学院,四川成都 610031

7自由度机器人 指数积 工作空间 运动学分析 有限元分析

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.09.007

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(9)
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