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一种圆球面平移和一维转动并联机构的设计与分析

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基于方位特征集并联机构拓扑设计理论及弯曲平移理论,设计了一种新型3自由度低耦合度的具有圆球面平移和一转动(2T1R)的并联机构.对该机构进行了拓扑特性分析,主要包括方位特征集、自由度以及耦合度计算;对机构进行了运动学分析,求解机构位置的正逆解,并对该机构进行了数值验证;基于机构的位置正逆解方程,分析了机构的工作空间以及转动能力分布.本文的工作为该机构后续的尺度优化、误差分析以及动力学分析奠定了基础.
Design and Analysis of a Parallel Mechanism for Circular Spherical Translation and One-dimensional Rotation

Parallel mechanismBending translationKinematic analysisWorkspace

肖子涵、石志新、罗玉峰、高波

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南昌大学先进制造学院,江西南昌 330031

华东交通大学,江西南昌 330013

并联机构 弯曲平移 运动学分析 工作空间

国家自然科学基金

52165003

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.09.008

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(9)
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