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机器人柔性轮-爪变形机构设计及运动分析

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为了提高轮式机器人的越障能力、改善机器人平地运动的平稳性,设计了柔性轮-爪变形机构及机器人运动模式转换传动方案.详细介绍了变形轮的变形原理,并对变形轮的变形过程进行了运动学分析以及Adams运动学仿真,仿真结果与理论结果基本一致.通过理论与仿真相互验证,确定了准确的舵机脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation,PWM)波控制范围的设置.为验证所提出方案的可行性,以变形轮半径80mm为例,通过Adams虚拟样机仿真及样机平台实验,验证了所提出变形轮的越障能力.结果表明,在平地运动时,机器人采用柔性结构具有更强的平稳性.
Design and Motion Analysis of a Transformable Wheeled-Clawed Flexible Mechanism for Robots

Transformable wheeled-clawed flexible mechanismRobotKinematicsStationarity analysis

包威、宋梅利、白冰、陈思露、赵一丞

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南京理工大学机械工程学院,江苏南京 210094

上海宇航系统工程研究所,上海 201109

轮-爪变形机构 机器人 运动学 平稳性分析

国家自然科学基金装备预先研究项目

6147315541412040102

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.09.009

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(9)
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