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轮履复合式机器人的结构设计与越障性能研究

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为了稳定发挥轮履复合式机器人的最佳越障性能,研制了一种能够根据环境切换多种运动模式的新型轮履复合式机器人.该机器人可以通过独立旋转机体和摆臂切换直立运动和履带运动模式,同时可以通过摆臂的转动大幅度地调节机器人的重心位置,具有较好的越障性能.在对机器人进行步态规划和运动机理分析的基础上,对跨越台阶这种典型运动过程进行了运动学和动力学分析,验证了机器人模式切换的可行性,并计算得到了机器人能够攀爬的台阶高度的最大理论值.最后,根据计算获得的理论数值,利用仿真软件对机器人台阶攀爬过程进行仿真,验证了计算数值的准确性和机器人的越障性能.
Structural Design and Obstacle-surmounting Performance Research of Wheel-track Hybrid Robots

Wheel-track hybrid robotObstacle-surmounting performanceKinematicsDynamics

赵佳辉、陈明惠、梁志远、李清都

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上海理工大学健康科学与工程学院,上海 200082

上海理工大学机器智能研究院,上海 200082

上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海 200082

轮履复合式机器人 越障性能 运动学 动力学

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.09.020

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(9)
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