首页|1R2T-1R型绳索驱动下肢康复机器人运动学及其工作空间

1R2T-1R型绳索驱动下肢康复机器人运动学及其工作空间

扫码查看
原文链接
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
  • 维普
针对下肢运动偏瘫患者,基于人体下肢运动规律,提出一种1R2T-1R型绳索驱动下肢康复机器人,并建立了完整模型.对该机器人进行运动学正逆解分析,并验证其正确性;基于蒙特卡洛法,在Matlab环境中求解该机器人在力封闭前提下的可控工作空间和实际工作空间,并进行了对比.结果表明,该康复机器人构型设计合理,其工作范围可以满足患者康复训练的需求.研究为后续的参数优化和轨迹规划提供了参考依据.
1R2T-1R Type Rope-driven Lower Limb Rehabilitation Robot Kinematics and Its Workspace

Rope driveRehabilitation robotKinesiologyWorkspace

王志军、王俊鹏

展开 >

华北理工大学机械工程学院,河北唐山 063210

绳索驱动 康复机器人 运动学 工作空间

河北省高等学校科学技术研究项目唐山市科技创新团队培养计划项目华北理工大学培育基金

ZD202015121130208DJP201505

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.10.016

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(10)
  • 15