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外肢体机器人研究综述及发展趋势

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外肢体机器人由于其独特的穿戴舒适性、运动灵活性和人机协作性,在医疗康复、航空航天、工业生产及建筑装修等领域具有广阔的应用前景.阐述了外肢体机器人的国内外研究现状和发展动态,分别从外肢体系统结构、运动建模、人机信息交互与协调控制三个方面进行综述.分析了刚性外肢体与柔性外肢体结构的优势与不足,阐明了外肢体运动建模过程中的核心和关键,揭示了人机交互与最优协作控制的技术挑战.最后总结了外肢体机器人的研究要点,并对其未来发展方向和趋势进行了展望.
Survey and Development Trend of Supernumerary Robotic Limbs

Supernumerary robotic limbWearable robotHuman-machine cooperationMotion model-ingAuxiliary operation

齐飞、张恒、白东明、窦小明、朱靖、裴海珊、姜加伟

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常州大学机械与轨道交通学院,江苏常州 213164

金华职业技术学院浙江省农作物收获装备技术重点实验室,浙江金华 321016

快克智能装备股份有限公司,江苏常州 213167

外肢体 穿戴机器人 人机协作 运动建模 辅助作业

国家自然科学基金江苏省教育厅自然科学研究面上项目中国博士后科学基金面上项目

5210510321KJB4600292022M711436

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.11.024

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(11)
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