论文基于大规模的机载航带点云配准,提出一种基于三维正态分布变换(3D Normal Distribution Transform,3D-NDT)算法和体素化广义迭代最近点(VGICP)算法融合的点云配准方法.该算法针对VGICP算法对初始位姿敏感和NDT算法配准精度不高的问题进行优化,取长补短.同时,设计了三组点云配准实验,验证了该算法在大规模的机载航带点云配准中具有高鲁棒性和高精度.
A Large Scale Airborne Point Cloud Registration Method Based on NDT and VGICP
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