基于自适应ST算法的机器人轨迹跟踪研究
Robot Trajectory Tracking Based on Adaptive ST Algorithm
张迪 1曹浩2
作者信息
- 1. 安徽工业经济职业技术学院电气工程学院,安徽合肥 230051
- 2. 安徽科技学院信息与网络工程学院,安徽滁州 233100
- 折叠
摘要
为实现更精确地机器人轨迹跟踪控制,提高系统的抗干扰能力,研究提出基于自适应搜索和追踪算法的机器人轨迹跟踪方法,先建立机器人模型和跟踪轨迹,再采用支持实时动态参数调整的自适应ST算法.实验表明,三种不同的控制方法均能够使水下机器人达到所需的位置和姿态.其中,指令滤波控制方法表现出更快的平均收敛时间,仅为1.3秒.结果表明,研究所提方法能实现更短的调节时间,减小轨迹跟踪误差,同时保持稳定性和抗干扰性.
Abstract
To achieve more precise robot trajectory tracking control and improve the system's anti-interfer-ence ability,a robot trajectory tracking method based on adaptive search and tracking algorithms is proposed.Firstly,the robot model and tracking trajectory are established,and then an adaptive ST algorithm that supports real-time dynamic parameter adjustment is adopted.In the experiment,three different control methods are able to achieve the desired position and posture of the underwater robot.Among them,the instruction filtering control method show a faster average convergence time of only 1.3 seconds.The results indicate that the proposed meth-od can achieve shorter adjustment time,reduce trajectory tracking errors,while maintaining stability and anti-in-terference performance.
关键词
动力定位/轨迹跟踪/自适应ST算法/机器人/扩张状态观测器Key words
dynamic positioning/trajectory tracking/adaptive ST algorithm/robots/extended state observ-er引用本文复制引用
基金项目
安徽省高等学校自然科学研究重点项目(2023AH052679)
安徽省高等学校自然科学研究一般项目(2021zk05)
出版年
2024
NETL
NSTL
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