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六关节工业机器人TCP标定模型研究与算法改进

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研究了六关节工业机器人工具坐标系原点TCP的标定原理,提出了TCP标定的解析化模型和几何模型,并对标定误差来源进行了综合性分析,定量分析了标定点数和标定位姿对TCP标定精度的影响.在经典四点法标定的基础上,引入了误差阈值的概念,提出一种改进的“五点选优TCP标定算法”,并进行了仿真验证和实物验证.验证结果表明,提出的标定算法能够有效筛选出误差偏大的点,对标定精度能进一步提高,可靠性也得到了进一步保证.
TCP Calibration Model Research and Algorithm Improvement of Six Joint Industrial Robot

周星、黄石峰、朱志红

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佛山智能装备技术研究院 佛山528225

华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心 武汉430074

六关节工业机器人 TCP标定 标定点数 标定位姿 解析化模型与几何模型 选优

国家科技重大专项资助项目

2012ZX04001-022

2019

机械工程学报
中国机械工程学会

机械工程学报

CSTPCDCSCD北大核心EI
影响因子：1.362
ISSN：0577-6686
年,卷(期)：2019.55(11)
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