摘要
针对现有柔性机械手抓取范围有限,负载能力小的问题,基于弯曲型人工肌肉设计了一种安装角度可调的四指柔性机械手.基于能量法进行了弯曲型人工肌肉的静力学分析与验证,单根执行器最大弯曲角度可达151°,最大输出力为3.2 N,执行器静力学模型平均误差分别为5.25％和8.13％.进一步,基于设计的四指柔性机械手,针对不同形状和大小的物体完成了抓取实验.结果表明,机械手最大抓取物体质量为1 050g,最大尺寸为φ226mm,在抓取实验中单根执行器最大弯曲角度为93°.设计的机械手具有稳定的抓取性能,能够实现日常物品稳定的抓取.
基金项目
海底工程技术与装备国际联合研究中心开放基金(3132023357)
国家自然科学基金(52075065)
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