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六自由度工业机器人末端定位误差参数辨识与实验研究

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为了提高六自由度工业机器人绝对定位精度,对工业机器人进行了运动学建模,并建立了基于MD-H参数误差的机器人末端定位误差辨识模型,应用激光跟踪仪测量系统采集样本点数据,应用基于奇异值分解的最小二乘法求解辨识模型,以获得几何参数误差,并根据辨识出的误差对机器人末端定位精度进行补偿,实验结果表明,经过辨识和补偿后,工业机器人绝对定位精度得到明显提高,可为后续复杂作业的离线编程与作业规划打下基础.
Parameter identification and experimental research on the end positioning error of 6-DOF industrial robot

唐越、郑金辉、王庆杰

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成都航空职业技术学院机电工程学院,成都610100

西南交通大学机械工程学院,成都610100

工业机器人 定位误差 参数辨识 最小二乘法

18ZA0031

2021

10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.02.004

现代制造工程
北京机械工程学会 北京市机械工业局技术开发研究所

现代制造工程

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.374
ISSN：1671-3133
年,卷(期)：2021.(2)
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