首页|一种Delta机器人定位技术

一种Delta机器人定位技术

扫码查看
相较旋转型Delta机器人,直线型Delta机器人具有更高的控制精度和更大的工作空间,是机器人应用的典型代表.定位技术是机器人应用的基础,但当前对直线型Delta机器人定位技术的研究较少,且方法复杂.针对上述问题,提出一种Delta机器人定位技术.该方法在矢量分析运动学的基础上,将结构关系转换成数值关系,建立了伺服电机进给量与动平台空间位置之间的联系.通过对约束条件的限定,有效地解决了逆运动学多解问题.因简洁的数学分析及逆运动学多解问题的有效解决,所以更利于结构化编程.实验结果证明了该方法的可行性与准确性.与传统方法相比,该方法省去了复杂的坐标系变换及矩阵运算,因而适用于工程应用.
A Delta Robot Localization Technique

孙志伟、单东日

展开 >

齐鲁工业大学(山东省科学院),山东济南 250353

Delta机器人 定位 运动学 多解 离线编程

山东省科技发展计划项目

2012GSF11711

2018

机电工程技术
广东省机械研究所,广东省机械技术情报站,广东省机械工程学会

机电工程技术

影响因子:0.348
ISSN:1009-9492
年,卷(期):2018.47(2)
  • 3
  • 12