机械设计与制造2020，Issue(1) ：260-262,266.

机器人自主开门作业研究

Research on Autonomous Door-Opening Task of Robot

王雪竹 杜佳 张美玲 陈少南
机械设计与制造2020，Issue(1) ：260-262,266.
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机器人自主开门作业研究

Research on Autonomous Door-Opening Task of Robot

王雪竹 1杜佳 1张美玲 1陈少南1
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作者信息

  • 1. 中广核研究院有限公司,广东 深圳 518031
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摘要

针对移动作业机器人开门过程的定位和规划控制问题,提出一种实用可靠的机器人自主开门作业方法.首先使用二维激光扫描仪辨识门所在直线,结合单目手眼相机对门把手图像的识别,获取门把手的三维坐标,然后对机械臂设计力位混合控制方法,控制机器人以柔顺模式按压门把手打开门,并在开门过程中通过辨识门轴位置完成机器人定位,从而完成整个开门轨迹.实验表明,该方法能够使用较少的传感器实现机器人精确定位,并完成自主开门任务.

关键词

自主开门/定位/力位混合控制/二维激光扫描仪/单目手眼相机

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基金项目

国家能源应用技术研究及工程示范项目(NY20140202)

出版年

2020
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
参考文献量7
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