机械设计与制造2020，Issue(1) ：270-273.

双履带式巡检机器人翻越圆管能力分析

Analysis on Round Pipe Tube-Surmounting Ability for Double-Track-Inspection Robot

邹树梁 刘昌福 王湘江 张德
机械设计与制造2020，Issue(1) ：270-273.
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双履带式巡检机器人翻越圆管能力分析

Analysis on Round Pipe Tube-Surmounting Ability for Double-Track-Inspection Robot

邹树梁 1刘昌福 2王湘江 2张德2
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作者信息

  • 1. 核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室,湖南 衡阳 421001
  • 2. 南华大学机械工程学院,湖南 衡阳 421001;核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室,湖南 衡阳 421001
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摘要

对双履带式巡检机器人翻越圆管障碍过程进行了运动规划,考虑机器人越障过程中的几何约束、滑移稳定性条件和倾翻稳定性条件,对机器人翻越圆管障碍的各个阶段进行越障能力的理论分析,为双履带式巡检机器人翻越圆管能力提供理论分析依据;设计了一台双履带式巡检机器人样机,选取直径D=60mm钢制圆管为障碍,对越障模型进行数值仿真分析和实验研究,得到了各阶段的最大高度值,并确定了机器人能成功翻越圆管障碍的最大高度值.

关键词

双履带式巡检机器人/圆管障碍/运动规划/几何约束/稳定性条件/翻越圆管能力

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基金项目

核设施退役和核泄漏安全处理技术及装备研发(02072012KIT01)

出版年

2020
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量10
参考文献量7
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