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改进粒子滤波算法的车辆状态估计研究

Research on Vehicle State Estimation Based on lmproved Particle Filter Algorithm

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针对传统粒子滤波存在的粒子退化和样本枯竭问题,采用了一种基于模拟退火粒子群优化粒子滤波(SAPSO-PF)车辆状态估计算法.首先基于Dugoff轮胎模型建立了汽车7自由度车辆模型.然后利用SAPSO-PF算法通过对低成本传感器测量到的纵向加速度、侧向加速度、方向盘转角和各车轮轮速信号,准确估计车辆的纵向速度、侧向速度以及横摆角速度.并在Carsim和Matlab/simulink环境下以实车场地实验数据进行仿真验证.多工况下的仿真试验结果表明,运用SAPSO-PF算法对车辆纵向速度、侧向速度横摆角速度的估计有良好的准确性.

姬鹏、徐硕硕、赵一凡、张孟博

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河北工程大学机械与装备工程学院,河北 邯郸 056038

状态估计 车辆动力学 SAPSO-PF 仿真验证

引进留学人才资助项目汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金

C201704L20161115

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(2)
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