机械设计与制造2020，Issue(2) ：43-46,50.

改进粒子滤波算法的车辆状态估计研究

Research on Vehicle State Estimation Based on lmproved Particle Filter Algorithm

姬鹏 徐硕硕 赵一凡 张孟博
机械设计与制造2020，Issue(2) ：43-46,50.
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改进粒子滤波算法的车辆状态估计研究

Research on Vehicle State Estimation Based on lmproved Particle Filter Algorithm

姬鹏 1徐硕硕 1赵一凡 1张孟博1
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作者信息

  • 1. 河北工程大学机械与装备工程学院,河北 邯郸 056038
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摘要

针对传统粒子滤波存在的粒子退化和样本枯竭问题,采用了一种基于模拟退火粒子群优化粒子滤波(SAPSO-PF)车辆状态估计算法.首先基于Dugoff轮胎模型建立了汽车7自由度车辆模型.然后利用SAPSO-PF算法通过对低成本传感器测量到的纵向加速度、侧向加速度、方向盘转角和各车轮轮速信号,准确估计车辆的纵向速度、侧向速度以及横摆角速度.并在Carsim和Matlab/simulink环境下以实车场地实验数据进行仿真验证.多工况下的仿真试验结果表明,运用SAPSO-PF算法对车辆纵向速度、侧向速度横摆角速度的估计有良好的准确性.

关键词

状态估计/车辆动力学/SAPSO-PF/仿真验证

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基金项目

引进留学人才资助项目(C201704L)

汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金(20161115)

出版年

2020
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量6
参考文献量3
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