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有轨正交行走车辆控制系统设计

Design of Control System for Rail Orthogonal Vehicle

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基于物流运输业的需求,提出并设计了有轨正交行走车辆ROV结构,以及模块化的ROV控制系统硬件和软件.小车通过电动推杆的提升或下推一个方向的行走轮系,实现了ROV小车的有轨正交行走.根据STM32F429 ARM微控制器所设计的模块化控制系统硬件具有WiFi无线通讯、RFID导航定位、无刷直流电机控制、电动推杆控制、红外测距传感器避障等功能.模块化控制系统软件满足ROV控制功能需要.通过试验获得的PWM占空比与电机转速对应关系的PWM波控制寄存器的值,实现无刷直流电机PWM速度便捷控制.红外测距传感器模拟电压量A/D转换值寄存器映射方法实现了测距值共享的ROV避障.初步试验结果表明ROV小车结构可行,模块化控制系统软硬件实现了ROV基本控制功能.

金雪虎、刘武发

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郑州大学机械工程学院工业物联网研究所,河南 郑州 450001

有轨正交行走车辆 ARM微控制器 PWM控制 无刷直流电机 模块化

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(2)
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