机械设计与制造2020，Issue(2) ：256-259.

CPG机理的双足机器人运动轨迹生成与分析

Motion Trajectory Generation and Analysis of Biped Robot Based on CPG Mechanism

林佳裔 胡小春 张春
机械设计与制造2020，Issue(2) ：256-259.
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CPG机理的双足机器人运动轨迹生成与分析

Motion Trajectory Generation and Analysis of Biped Robot Based on CPG Mechanism

林佳裔 1胡小春 1张春1
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作者信息

  • 1. 合肥工业大学机械工程学院,安徽 合肥 230002
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摘要

目的在对中枢模式发生器(CPG)机理分析的基础上,生成关节运动轨迹,实现对双足机器人运动步态的控制.方法根据位姿矩阵实现对踝关节末端轨迹跟踪,整定CPG模型相位参数,利用节律信号输出叠加生成运动轨迹.通过联合仿真实验,对所规划的步态进行合理性、自稳定性和自适应性分析.结果生成的运动轨迹能够实现对双足机器人的行走步态控制.结论基于CPG生成的步态能够提高机器人的运动性能,具有更强的对复杂环境的适应性.生成的运动轨迹能够为双足机器人步态规划提供借鉴意义.

关键词

中枢模式发生器/双足机器人/位姿矩阵/轨迹生成

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出版年

2020
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量3
参考文献量6
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