摘要
近年来中风患者日益增多,针对中风患者上肢康复训练等问题,提出了一种新型的上肢康复机器人,建立了该康复机器人的运动学反解方程,对"8"字形,"0"字形,"1"字形等典型康复轨迹进行了仿真与实验研究.首先建立运动曲线,并利用MATLAB编程生成轨迹曲线,其次在ADAMS环境中建立机构的虚拟样机,通过仿真可以看出速度和加速度平滑连接,没有突变现象,最后通过实验证明了机构的合理性以及运动学反解的正确性.该研究对后续的动力学以及控制系统的设计奠定了基础.
基金项目
国家自然科学基金资助项目(U1304510)
河南省重大科技专项(171100210300-01)
NETL
NSTL
维普
万方数据