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一种上肢康复机器人的运动仿真与实验研究

A Kinematics Simulation and Experimental Study of Upper Limb Rehabilitation Robot

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近年来中风患者日益增多,针对中风患者上肢康复训练等问题,提出了一种新型的上肢康复机器人,建立了该康复机器人的运动学反解方程,对"8"字形,"0"字形,"1"字形等典型康复轨迹进行了仿真与实验研究.首先建立运动曲线,并利用MATLAB编程生成轨迹曲线,其次在ADAMS环境中建立机构的虚拟样机,通过仿真可以看出速度和加速度平滑连接,没有突变现象,最后通过实验证明了机构的合理性以及运动学反解的正确性.该研究对后续的动力学以及控制系统的设计奠定了基础.

高建设、左伟龙、于千源

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郑州大学机械工程学院,河南 郑州 450001

上肢康复机器人 运动仿真 ADAMS MATLAB

国家自然科学基金资助项目河南省重大科技专项

U1304510171100210300-01

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(3)
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