摘要
为提高移动机器人自主探索室内未知环境的能力,基于实时获取的里程计和激光雷达数据,提出了一种面向室内环境的主动SLAM算法.首先利用激光雷达高精度特性,进行高频率的扫描匹配,提高了机器人定位和建图精度.同时基于实时地图,通过边界探索算法实现了机器人自主、高效遍历室内环境,并建立全局地图.鉴于室内环境通常是动态的,在全局路径规划的基础上引入局部路径规划,实现了机器人运动过程中的实时避障.使用Kobuki移动机器人平台在室内环境中进行了实验验证,实验结果表明该算法在小规模室内场景下的建图精度约为5cm,全程用时约为人为遥控方式的1.5倍.
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