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基于STM32+FPGA的六自由度机器人运动控制器设计

Design of Six DOF Robot Motion Controller Based on STM32+FPGA

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针对PC+运动控制器的开放式机器人控制系统特点,以基于STM32+FPGA的双CPU架构为基础,设计了一种六自由度机器人运动控制器.介绍了PC+运动控制器的六自由度机器人控制系统,详细介绍了运动控制器硬件结构及电路设计,包括以太网模块、STM32与FPGA通信模块、编码器信号处理模块等;进行了运动控制器各功能模块软件设计;编写了上位机软件并搭建了机器人控制系统.基于该控制系统,进行机器人的示教再现实验,机器人运行平稳,验证了本设计的合理性.

陈亚、史钊亮、高锦宏、王殿君

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北京石油化工学院机械工程学院,北京 102617

机器人 运动控制 STM32 FPGA

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(4)
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