机械设计与制造2020，Issue(4) ：240-243.

基于STM32+FPGA的六自由度机器人运动控制器设计

Design of Six DOF Robot Motion Controller Based on STM32+FPGA

陈亚 史钊亮 高锦宏 王殿君
机械设计与制造2020，Issue(4) ：240-243.
✕
  • NETL
  • NSTL
  • 维普
  • 万方数据

基于STM32+FPGA的六自由度机器人运动控制器设计

Design of Six DOF Robot Motion Controller Based on STM32+FPGA

陈亚 1史钊亮 1高锦宏 1王殿君1
扫码查看

作者信息

  • 1. 北京石油化工学院机械工程学院,北京 102617
  • 折叠

摘要

针对PC+运动控制器的开放式机器人控制系统特点,以基于STM32+FPGA的双CPU架构为基础,设计了一种六自由度机器人运动控制器.介绍了PC+运动控制器的六自由度机器人控制系统,详细介绍了运动控制器硬件结构及电路设计,包括以太网模块、STM32与FPGA通信模块、编码器信号处理模块等;进行了运动控制器各功能模块软件设计;编写了上位机软件并搭建了机器人控制系统.基于该控制系统,进行机器人的示教再现实验,机器人运行平稳,验证了本设计的合理性.

关键词

机器人/运动控制/STM32/FPGA

引用本文复制引用

出版年

2020
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量21
参考文献量6
段落导航相关论文