机械设计与制造2020，Issue(5) ：241-244.

二自由度悬索机器人运动静力学正逆解分析

Forward and Inverse Kinetostatics Analysis of a Two-DOF Cable Robot

任凭 朱聪斌
机械设计与制造2020，Issue(5) ：241-244.
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二自由度悬索机器人运动静力学正逆解分析

Forward and Inverse Kinetostatics Analysis of a Two-DOF Cable Robot

任凭 1朱聪斌1
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作者信息

  • 1. 中国海洋大学工程学院,山东 青岛 266100
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摘要

以考虑悬索质量下的二自由度悬索并联机器人为研究对象,建立了基于悬链线方程的二自由度悬索并联机器人运动静力学模型,提出了一种求取数值正逆解的方法.该方法以忽略悬索质量的运动学正逆解为初值,通过数值迭代方法获得悬索质量不可忽略时的运动静力学正逆解.大量的仿真验证显示了该方法能够快速、准确地获得二自由度悬索并联机器人的唯一正逆解,并且给出了该悬索平台在平衡状态下包含悬链线曲线的二自由度悬索并联机器人机构简图.

关键词

悬索并联机器人/悬链线/运动静力学/正逆位移分析

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基金项目

国家自然科学基金(51409237)

出版年

2020
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量1
参考文献量2
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