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核环境下探测机器人机械臂的结构分析与优化

Structure Analysis and Optimization of Manipulator's Structure of the Robotic Explorer in Nuclear Environment

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为了提高核环境下探测机器人机械臂的负载能力,通过动力学分析机械臂关节特性确定优化目标,用有限元软件ANSYS对机械臂臂体危险工况分析并设计优化参数,采用Workbench目标驱动优化分析设计优化实验,对优化结果分析并选取合适的优化参数.优化设计使机械臂两个臂体质量分别减小28.3%和29.5%,分析表明优化设计对机械臂危险工况下静力特性影响很小,符合强度和刚度要求,依据优化方案制作出机械臂样机并测试机械臂负载性能,实验表明机械臂末端负载提高10%,优化后机械臂关节力矩得到改善.

高伟亚、刘满禄、张俊俊、张华

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西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室,四川 绵阳 621010

机械臂负载 臂体 优化设计 参数化 目标驱动

国家"十三五"核能开发科研项目

1295

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(5)
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