机械设计与制造2020，Issue(5) ：245-248,252.

核环境下探测机器人机械臂的结构分析与优化

Structure Analysis and Optimization of Manipulator's Structure of the Robotic Explorer in Nuclear Environment

高伟亚 刘满禄 张俊俊 张华
机械设计与制造2020，Issue(5) ：245-248,252.
✕
  • NETL
  • NSTL
  • 维普
  • 万方数据

核环境下探测机器人机械臂的结构分析与优化

Structure Analysis and Optimization of Manipulator's Structure of the Robotic Explorer in Nuclear Environment

高伟亚 1刘满禄 1张俊俊 1张华1
扫码查看

作者信息

  • 1. 西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室,四川 绵阳 621010
  • 折叠

摘要

为了提高核环境下探测机器人机械臂的负载能力,通过动力学分析机械臂关节特性确定优化目标,用有限元软件ANSYS对机械臂臂体危险工况分析并设计优化参数,采用Workbench目标驱动优化分析设计优化实验,对优化结果分析并选取合适的优化参数.优化设计使机械臂两个臂体质量分别减小28.3%和29.5%,分析表明优化设计对机械臂危险工况下静力特性影响很小,符合强度和刚度要求,依据优化方案制作出机械臂样机并测试机械臂负载性能,实验表明机械臂末端负载提高10%,优化后机械臂关节力矩得到改善.

关键词

机械臂负载/臂体/优化设计/参数化/目标驱动

引用本文复制引用

基金项目

国家"十三五"核能开发科研项目(1295)

出版年

2020
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量8
参考文献量3
段落导航相关论文