摘要
设计制作了一种六轮独立驱动差速转向的全地形移动机器人,分析了六轮驱动和差速转向在全地形移动机器人应用上的优势.对移动机器人进行整体设计,建立了全地形六轮移动机器人平面差速转向的动力学模型,在研究动力学模型的基础上得到电机参数,选择合适的驱动电机和减速器.运用ADAMS虚拟样机对移动机器人的关键尺寸进行多目标优化,得到在一定约束条件下的最优设计尺寸.运用SolidWorks软件建立了三维模型,完成机器人的机械系统搭建和控制系统搭建.
基金项目
国家自然科学基金资助项目(51605393)
中央高校基本科研业务费专项资金资助(A0920502051723-9)
NETL
NSTL
维普
万方数据