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全地形六轮移动机器人的设计与制作

Designand Manufacture of an All-Terrain Six Wheel Mobile Robot

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设计制作了一种六轮独立驱动差速转向的全地形移动机器人,分析了六轮驱动和差速转向在全地形移动机器人应用上的优势.对移动机器人进行整体设计,建立了全地形六轮移动机器人平面差速转向的动力学模型,在研究动力学模型的基础上得到电机参数,选择合适的驱动电机和减速器.运用ADAMS虚拟样机对移动机器人的关键尺寸进行多目标优化,得到在一定约束条件下的最优设计尺寸.运用SolidWorks软件建立了三维模型,完成机器人的机械系统搭建和控制系统搭建.

王奉晨、高宏力、宋兴国、雷亚雄

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西南交通大学机械工程学院,四川 成都 610031

全地形六轮驱动转向动力学 ADAMS多目标优化

国家自然科学基金资助项目中央高校基本科研业务费专项资金资助

51605393A0920502051723-9

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(5)
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