机械设计与制造2020，Issue(5) ：272-275.

卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教研究

Research on Drag and Teach of Horizontal Lower Limb Rehabilitative Robot

杨浩 韩建海 李向攀
机械设计与制造2020，Issue(5) ：272-275.
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卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教研究

Research on Drag and Teach of Horizontal Lower Limb Rehabilitative Robot

杨浩 1韩建海 2李向攀2
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作者信息

  • 1. 河南科技大学机电工程学院,河南 洛阳 471003
  • 2. 河南科技大学机电工程学院,河南 洛阳 471003;河南省机器人与智能系统重点实验室,河南 洛阳 471003
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摘要

将现代康复医学与机器人学相融合,用于下肢康复训练的技术,已经成为当前研究的热点.目前,现有的下肢康复训练机器人训练轨迹改变困难,不能适应个性化训练的要求.在已有的机械系统的基础上,在机器人的末端安装力觉传感器,通过导纳控制算法的设计以及分析机器人位姿矩阵的构成,获取机器人末端在笛卡尔空间中的位姿.再通过求逆解模块,得到各个关节的实时角度,从而驱动机器人按照示教轨迹运动.通过康复训练中的抬腿动作试验,证明了卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教系统的设计,达到了预期效果.

关键词

卧式下肢康复训练机器人/拖动示教/六维力觉传感器/康复训练

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基金项目

河南省教育厅科学技术研究重点项目(14A460025:)

河南省自然科学基金面上项目(162300410082)

出版年

2020
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量6
参考文献量7
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