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采用粒子群算法的AGV路径跟踪控制研究

Research on AGV Path Tracking Control Using Particle Swarm Optimization

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针对双轮差速驱动自动导引车的轨迹跟踪问题,首先根据车辆角度偏差,横向距离偏差这两者与驱动轮速之间的关系,建立简化车辆运动模型,其次,采用线性递减惯性权重改进的粒子群算法设计控制方案,最后提出时间乘误差绝对值积分准则与误差占比相结合的变化适应度函数.将以上两种控制方法与标准粒子群控制方法进行仿真对比,结果表明,采用线性递减惯性权重粒子群算法能有效提高粒子寻优速度,结合以上两种改进的控制方法,能减小超调量,缩短调节时间,增加车辆行驶稳定性.

彭慕蓉、肖本贤

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合肥工业大学工业与装备技术研究院,安徽 合肥 230009

合肥工业大学电气与自动化工程学院,安徽 合肥 230009

差速驱动 路径跟踪 粒子群算法 惯性权重 适应度函数

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(6)
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