机械设计与制造2020，Issue(6) ：282-285.

排爆机械臂虚拟样机运动控制的仿真研究

Simulation Research on Virtual Prototype Motion Control of Explosive Disposal Robotic Manipulator

陈涛 万熠 荣学文
机械设计与制造2020，Issue(6) ：282-285.
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排爆机械臂虚拟样机运动控制的仿真研究

Simulation Research on Virtual Prototype Motion Control of Explosive Disposal Robotic Manipulator

陈涛 1万熠 1荣学文2
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作者信息

  • 1. 山东大学机械工程学院,高效洁净机械制造教育部重点实验室,山东 济南 250061;山东大学机械工程国家级实验教学示范中心,山东 济南 250061
  • 2. 山东大学控制科学与工程学院,山东 济南 250061
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摘要

国内外反恐形势日趋严峻,各国积极推进排爆机器人开发.针对排爆机器人机械臂的轨迹跟踪问题,展开控制模型仿真研究,使用MATLAB和ADAMS软件实现机械臂的虚拟样机建模、控制系统设计与系统仿真,将常规PID与模糊PID分别应用于联合仿真系统的设计.阶跃响应曲线显示,相对于常规PID,模糊PID减少了25.2％的超调量;正弦轨迹跟踪曲线显示,相对于常规PID,模糊PID减少了13.8％的超调量,响应时间缩短了22.8％.仿真研究显示,模糊PID模型拥有更快的响应速度及更优的轨迹跟踪质量,更适合作为排爆机械臂的控制方式.

关键词

排爆机械臂/虚拟样机/联合仿真/模糊PID/常规PID

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基金项目

山东省重点研发计划(2017CXGC0917)

山东大学基本科研业务费专项资金资助(2017JC041)

出版年

2020
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量2
参考文献量3
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