四轮毂电机交叉耦合同步控制策略研究

Research on Cross Coupling Cynchronous Control Ctrategy of Four Wheel Hub Motors

苏学满 ¹孙丽丽 ²于华 ¹汪步云¹

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作者信息

1. 安徽工程大学机械与汽车工程学院,安徽芜湖 241000;安徽工程大学机器人产业技术研究院,安徽芜湖 241000
2. 安徽工程大学机械与汽车工程学院,安徽芜湖 241000
折叠

摘要

针对四轮毂电机独立驱动系统中各轮毂电机之间存在速度、位置的相互约束关系,需要设计相应的控制策略,对四台轮毂电机之间的运行同步进行控制.利用交叉耦合思想建立各轮毂电机的同步误差模型,确立了各轮毂电机之间的耦合关系;通过滑模控制理论设计轮毂电机的同步控制算法.利用MATLAB对四个轮毂电机在有干扰和无干扰时的同步性进行仿真分析,分析结果表明,在四轮毂电机同步性控制中,交叉耦合控制策略同步性好,抗干扰能力强.

关键词

轮毂电机/交叉耦合控制/跟踪误差/同步误差

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基金项目

安徽省高等教育提升计划项目(TSKJ2016B23)

安徽省科技攻关计划项目(1604a0902183)

出版年

2020

机械设计与制造

辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心

影响因子：0.511

ISSN：1001-3997

被引量8

参考文献量8

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