机械设计与制造2020，Issue(7) ：255-259.

履带机器人越沟壑性能分析

Performance Analysis of Crawler Robot in Crossing Gully

王亚翔 刘满禄 张俊俊 张华
机械设计与制造2020，Issue(7) ：255-259.
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履带机器人越沟壑性能分析

Performance Analysis of Crawler Robot in Crossing Gully

王亚翔 1刘满禄 1张俊俊 1张华1
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作者信息

  • 1. 西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室,四川 绵阳 621010
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摘要

为了提高危险环境下履带机器人跨越沟壑性能,对履带机器人跨越沟壑的关键过程进行运动学和动力学理论分析.根据越沟壑过程中需要满足的几何约束、履带不打滑和履带机器人不发生倾翻的约束条件,得到了履带机器人能跨越最大沟壑宽度的通用公式,并通过理论分析得出了履带机器人质心分布对跨越沟壑最大值的影响规律.最后通过Recurdyn建立仿真和样机实验,根据理论计算得到的临界值,对跨越沟壑过程进行仿真和实验,验证了履带机器人的越沟壑能力.

关键词

履带机器人/沟壑/仿真分析/Recurdyn

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基金项目

"十三五"国家核能开发科研项目(1295)

出版年

2020
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量4
参考文献量7
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