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双臂协作机器人动态精度设计及工作空间分析

Dynamic Accuracy Design and Workspace Analysis Based on Dual Arm Cooperative Robot

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针对双臂协作机器人在票据自动报销处理过程中,票据高速移动、翻转、高精度动态对位及机械臂完备工作空间设计等问题进行详细分析.通过D-H约定建立机械臂空间坐标系,求解相应正逆运动学方程,并根据正运动学方程求出机械臂末端工作空间云图,运用蒙特卡洛法遍历双臂相对距离取值范围,求取工作空间最大交会情况下双臂相对距离.对末端执行器不同对接位置进行仿真研究,分析末端执行器平均加速度波动情况,获得动态精度最优情况下的位置参数,为双臂机器人动态精度设计及精准控制奠定基础.

周晟、孔建益、侯宇、邹光明

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武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北 武汉 430081

武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室,湖北 武汉 430081

双臂协作 工作空间 蒙特卡洛法 动态精度

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(7)
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