机械设计与制造2020，Issue(7) ：260-263,269.

双臂协作机器人动态精度设计及工作空间分析

Dynamic Accuracy Design and Workspace Analysis Based on Dual Arm Cooperative Robot

周晟 孔建益 侯宇 邹光明
机械设计与制造2020，Issue(7) ：260-263,269.
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双臂协作机器人动态精度设计及工作空间分析

Dynamic Accuracy Design and Workspace Analysis Based on Dual Arm Cooperative Robot

周晟 1孔建益 1侯宇 1邹光明1
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作者信息

  • 1. 武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北 武汉 430081;武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室,湖北 武汉 430081
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摘要

针对双臂协作机器人在票据自动报销处理过程中,票据高速移动、翻转、高精度动态对位及机械臂完备工作空间设计等问题进行详细分析.通过D-H约定建立机械臂空间坐标系,求解相应正逆运动学方程,并根据正运动学方程求出机械臂末端工作空间云图,运用蒙特卡洛法遍历双臂相对距离取值范围,求取工作空间最大交会情况下双臂相对距离.对末端执行器不同对接位置进行仿真研究,分析末端执行器平均加速度波动情况,获得动态精度最优情况下的位置参数,为双臂机器人动态精度设计及精准控制奠定基础.

关键词

双臂协作/工作空间/蒙特卡洛法/动态精度

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出版年

2020
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量3
参考文献量6
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