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面向时间与能耗的工业机器人运动参数优化

Motion Parameters Optimization of Industrial Robots for Energy and Time

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针对工业机器人作业时间和作业能耗,提出一种运动参数优化方法.采用五次多项式拟合机器人关节空间中每两个路径点之间的轨迹,基于机器人运动学和动力学建立时间和能耗模型,使用加权系数法构建了以绿色度最大为目标的优化模型.为了便于计算和避免算法陷入局部最优,引入增广拉格朗日乘子方法将模型简化,采用带收缩因子的粒子群算法进行求解.运用所提方法对中纤板生产线作业机器人运动参数进行优化,对两种轨迹函数所得结果进行对比,证明了所提方法的合理性,表明该方法能有效平衡机器人作业时间和作业能耗,提高机器人作业过程绿色度.

周博、夏绪辉、王蕾、曹建华

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武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北 武汉 430081

武汉科技大学服务科学与工程研究中心,湖北 武汉 430065

工业机器人 运动参数优化 绿色度 改进粒子群算法

湖北省技术创新专项重大项目国家自然科学基金资助项目武汉科技大学服务科学与工程研究中心开放基金资助课题

2016AAA06271471143CSSE2017KA04

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(7)
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