机械设计与制造2020，Issue(8) ：136-139.

微惯性组件多传感器数据融合测姿方法研究

Attitude Determination Method Using Multi-Sensor Data Fusion for MEMS Inertial Sensors

王磊 孟志敏 关英 宋博
机械设计与制造2020，Issue(8) ：136-139.
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微惯性组件多传感器数据融合测姿方法研究

Attitude Determination Method Using Multi-Sensor Data Fusion for MEMS Inertial Sensors

王磊 1孟志敏 1关英 1宋博1
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作者信息

  • 1. 沈阳理工大学机械工程学院,辽宁 沈阳 110159
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摘要

针对微惯性测量组件在微型机器人、小型无人飞行器等微惯导领域应用为研究背景,开展了微惯性组件中融合多种传感器信息的姿态测量方法研究.通过陀螺仪,加速度计,磁阻传感器等微惯性传感器的测姿方法,对不同传感器组合测试得到结果进行数据融合,选择融合测姿结果作为观测数据,随后联合无迹卡尔曼滤波器进一步准确估计载体姿态.采用研制的微惯性组件与商用AHRS系统搭建了实验平台,开展了不同算法下的人体姿态测量实验,实验结果验证了算法的有效性.

关键词

姿态测量/多传感器数据融合/微惯性组件/无迹卡尔曼滤波

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基金项目

辽宁省自然科学基金—(20180550714)

出版年

2020
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量3
参考文献量2
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