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微惯性组件多传感器数据融合测姿方法研究

Attitude Determination Method Using Multi-Sensor Data Fusion for MEMS Inertial Sensors

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针对微惯性测量组件在微型机器人、小型无人飞行器等微惯导领域应用为研究背景,开展了微惯性组件中融合多种传感器信息的姿态测量方法研究.通过陀螺仪,加速度计,磁阻传感器等微惯性传感器的测姿方法,对不同传感器组合测试得到结果进行数据融合,选择融合测姿结果作为观测数据,随后联合无迹卡尔曼滤波器进一步准确估计载体姿态.采用研制的微惯性组件与商用AHRS系统搭建了实验平台,开展了不同算法下的人体姿态测量实验,实验结果验证了算法的有效性.

王磊、孟志敏、关英、宋博

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沈阳理工大学机械工程学院,辽宁 沈阳 110159

姿态测量 多传感器数据融合 微惯性组件 无迹卡尔曼滤波

辽宁省自然科学基金—

20180550714

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(8)
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