摘要
为了提高机械臂轨迹跟踪控制精度同时节省驱动能量,提出了机械臂运动的智能自适应模糊控制策略.介绍了双连杆机械臂结构并建立了其动力学模型;设计了机械臂系统控制方案和智能自适应模糊控制器的实现方案;在粒子群算法基础上增加了多策略进化方法和多子群协同搜索方法,提出了多策略协同进化粒子群算法;以机械臂轨迹跟踪误差和驱动力矩最小为目标,以多策略协同进化算法为寻优算法,设计了具有智能自适应调节能力的模糊控制器.经仿真验证,自适应模糊控制器的跟踪误差幅值为PID控制误差幅值的26％左右,同时模糊控制器驱动力矩的平均振动幅值不足PID控制器力矩振动幅值的17％,充分证明了智能自适应模糊控制器能够以更小的力矩实现更小的跟踪误差.
基金项目
江苏省2015年度普通高校研究生科研创新计划项目(KYLX15_0298)
NETL
NSTL
维普
万方数据