机械设计与制造2020，Issue(8) ：292-295.

一种含复合球副4-dof并联机构运动学研究

Kinematics Analysis of the 4-dof Parallel Manipulator with Compound Spherical Joint

张灿果 耿明超 路懿
机械设计与制造2020，Issue(8) ：292-295.
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一种含复合球副4-dof并联机构运动学研究

Kinematics Analysis of the 4-dof Parallel Manipulator with Compound Spherical Joint

张灿果 1耿明超 2路懿3
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作者信息

  • 1. 河北建筑工程学院机械工程学院,河北 张家口 075024;燕山大学机械工程学院,河北 秦皇岛 066004
  • 2. 河北建筑工程学院机械工程学院,河北 张家口 075024
  • 3. 燕山大学机械工程学院,河北 秦皇岛 066004
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摘要

设计了一种新型含复合球副4-dof并联机构,求解了该机构的自由度.根据机构的结构特点,基于矢量法分析了该并联机构中各构件的运动.针对少自由度并联机构部分驱动分支中存在的约束力/矩,利用观察法判断这种并联机构中存在的约束力/矩.基于约束力/矩建立了此类机构的Jacobean矩阵,并推导了机构的Hessian矩阵,建立了含复合球副4-dof自由度并联机构的运动学模型.利用先进CAD软件对机构的运动学模型进行了验证.为含复合球副少自由度并联机构动力学分析和刚度分析奠定了基础.

关键词

并联机构/运动学/复合球副/雅可比矩阵

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基金项目

河北省自然科学基金资助项目:(E2018404044)

河北省教育厅青年拔尖人才计划(BJ2016017)

河北建筑工程学院博士基金(B-201603)

出版年

2020
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量1
参考文献量3
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