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一种含复合球副4-dof并联机构运动学研究

Kinematics Analysis of the 4-dof Parallel Manipulator with Compound Spherical Joint

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设计了一种新型含复合球副4-dof并联机构,求解了该机构的自由度.根据机构的结构特点,基于矢量法分析了该并联机构中各构件的运动.针对少自由度并联机构部分驱动分支中存在的约束力/矩,利用观察法判断这种并联机构中存在的约束力/矩.基于约束力/矩建立了此类机构的Jacobean矩阵,并推导了机构的Hessian矩阵,建立了含复合球副4-dof自由度并联机构的运动学模型.利用先进CAD软件对机构的运动学模型进行了验证.为含复合球副少自由度并联机构动力学分析和刚度分析奠定了基础.

张灿果、耿明超、路懿

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河北建筑工程学院机械工程学院,河北 张家口 075024

燕山大学机械工程学院,河北 秦皇岛 066004

并联机构 运动学 复合球副 雅可比矩阵

河北省自然科学基金资助项目:河北省教育厅青年拔尖人才计划河北建筑工程学院博士基金

E2018404044BJ2016017B-201603

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(8)
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