机械设计与制造2020，Issue(9) ：197-200.

基于两轮自平衡小车的模糊自适应补偿算法研究

Algorithm Study of Fuzzy Adaptive Compensation Based on Self-Balancing Two-Wheeled Cart

韩帅 刘满禄 张俊俊 张华
机械设计与制造2020，Issue(9) ：197-200.
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基于两轮自平衡小车的模糊自适应补偿算法研究

Algorithm Study of Fuzzy Adaptive Compensation Based on Self-Balancing Two-Wheeled Cart

韩帅 1刘满禄 1张俊俊 1张华1
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作者信息

  • 1. 西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室,四川 绵阳 621010
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摘要

基于两轮自平衡小车平台,针对目前模糊控制和自适应控制结合较少,实物验证缺乏的问题,应用仿真对比、实物验证的方法,对设计的模糊自适应控制器的稳定性和有效性进行了理论上的分析,证明了模糊自适应算法的可行性.通过在相同的初始条件和控制结构下进行仿真实验,并对仿真结果的角度、角速度两个跟踪指标与预设函数进行了对比分析.最后用实物实验进行了验证,得出了"糊自适应算法能实时地对未知外部干扰和建模不确定性进行自适应模糊补偿"这一结论,对以后欠驱动系统的控制具有一定的参考价值.

关键词

自平衡小车/模糊自适应/跟踪实验/实物验证

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基金项目

国家"十三五"核能开发科研项目资助(1295)

出版年

2020
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量5
参考文献量5
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