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面向机器人离线示教编程的并联测量平台

Parallel Measuring Platform for Robot Off-Line Teaching Programming

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针对现有的工业机器人编程方式在单件小批量加工应用中的局限性,提出了一种面向工业机器人离线示教编程的并联测量平台.借助于测量平台的六自由度并联机构运动学正解算法,通过操作测量手柄手动获取工件上待加工轨迹点的位姿,并利用测量平台到工业机器人的坐标转换关系得到控制机器人运动所需的位姿数据.然后通过TCP/IP通信协议将加工轨迹点的位姿数据实时地发送至上位机进行机器人加工运动的仿真.最后通过实验验证了借助并联测量平台进行机器人离线示教编程的可行性.

赵罡、魏德民、肖文磊

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北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100191

工业机器人 离线示教编程 并联机构 运动仿真

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(10)
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