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自适应PID控制的自动推料机器人的设计

Design of Automatic Feeding Robot with Adaptive PID Control

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在传统的牛舍等大型牲畜圈舍中饲喂牲畜时,通常采用人工方式或机械臂将饲料推送至围栏附近,这种饲喂方式效率较低,且需要实时、不分昼夜的进行牧草推送,劳动强度大、成本高.现设计一款能够自动行走、推料的机器人,该机器人以PLC为控制核心,采用磁引导的导航方式来确定机器人行走路线,利用自适应PID控制策略来完成行走时的纠编,通过HMI可设置推料路径、推送频率和送料类型,并实时检测推料阻力和输出推力,解决了用工多、工作劳动强度大、夜间无法及时推料的缺陷,实现了推料过程中的全自动化和智能化.

沈治

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常州工业职业技术学院智能控制学院,江苏常州213164

自动推料机器人 自适应PID HMI 磁引导 PLC

2015年江苏高校品牌专业建设工程资助项目TAPP2016年江苏省“青蓝工程”优秀青年骨干教师培养对象项目院重点科研团队

PPZY2015C236ZD201813101001

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(10)
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