首页|玻璃幕墙清洗机器人爬行机构动力学分析

玻璃幕墙清洗机器人爬行机构动力学分析

Dynamic Analysis of Crawl Structure for Cleaning Glass-Curtain Wall Robot

扫码查看
原文链接
  • NETL
  • NSTL
  • 维普
  • 万方数据
针对现今高楼玻璃幕墙的清洗问题,设计了一种双轮驱动多吸盘玻璃幕墙清洗机器人的爬行机构,建立了机器人的动力学模型.首先分析机器人的受力情况并确定了其安全吸附条件,然后基于Newton-Euler方程建立了满足机器人安全吸附条件的运动方程,最后利用MATLAB软件对机器人进行动力学仿真,分析了机器人吸附力和驱动轮驱动力矩,其仿真结果验证了动力学模型的正确性,同时验证了机器人具有在平滑壁面上稳定移动的能力.通过动力学分析,为机器人的结构优化和运动控制提供了理论依据.

贺利乐、黄天柱、刘小罗

展开 >

西安建筑科技大学机电工程学院,陕西西安710055

清洗机器人 动力学模型 Newton-Euler方程 动力学仿真

西安市高校院所人才服务企业工程项目

CXYJZKD007

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(10)
  • 6
  • 9