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全向移动机器人设计方案的综合评价研究

Study on the Comprehensive Evaluation of Omnidirectional Mobile Robot Design

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为了对全向移动机器人的设计方案优选决策并评估其综合性能,通过运用熵权法改进的模糊层次分析法(F-AHP)实现了对全向移动机器人设计方案的综合评价.将该评价方法具体应用于麦克纳姆轮全向移动平台设计方案的综合评价中,首先建立了其多层次的综合评价指标体系,进而利用F-AHP求出各指标权重,并引入熵权法对所得权重进行了修正,最后得到研究对象的综合性能值和评判等级,实践证明评价过程和结果科学有效.该评价模型与方法降低了评价过程的主观性,亦可推广到其他运动形式的移动机器人设计方案的评价问题中去.

张军、王古超、袁翔、周宁宁

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安徽理工大学机械工程学院,安徽淮南232001

F-AHP 全向移动机器人 熵权法 综合评价

安徽省省科技重大专项计划项目

16030901012

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(10)
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