机械设计与制造2020，Issue(12) ：128-133.

基于灵巧性的3-UPRR并联机构尺度综合研究

Optimum Design and Research of 3-UPRR Parallel Mechanism Based on Dexterity

史素敏 杨春长
机械设计与制造2020，Issue(12) ：128-133.
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基于灵巧性的3-UPRR并联机构尺度综合研究

Optimum Design and Research of 3-UPRR Parallel Mechanism Based on Dexterity

史素敏 1杨春长2
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作者信息

  • 1. 商丘学院机械与电气信息学院,河南 商丘 476000
  • 2. 32148部队,河南 驻马店 463000
  • 折叠

摘要

以一种对称、简单的3UPRR并联机构为研究对象,分析了机构的自由度、逆解、雅克比矩阵等运动学内容,根据极坐标迭代搜索法分别对机构的工作空间、灵巧度进行求解,最后以结合全域性能指标与全域性能波动指标的综合运动性能指标作为目标函数,利用遗传算法对机构结构参数进行尺度综合.仿真实验结果表明:优化之后的机构具有较大而且对称的工作空间,且具有良好的运动性能,可以为3-UPRR并联机构的设计和运动规划提供一定的理论依据.

关键词

并联机构/工作空间/灵巧度/参数优化

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基金项目

河南省商丘市科学规划基金(5KG-2016-163)

出版年

2020
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量2
参考文献量15
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