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爬楼轮椅运行复合参数多目标优化研究

Study on Multi-Objective Optimization of Complex Parameters of Wheelchair Operation in Climbing Floor

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为了实现智能轮椅爬楼中,最短路径原则和避障原则同时达到最优的目的,需对其涉及到姿态调节的多目标参数同时优化,结合NSGA-Ⅱ算法,提出爬楼轮椅运行复合参数多目标优化研究.改装传统的传感器设备和姿态调节控制器.按照智能轮椅操作者的使用要求生成对应的移动爬楼路线,并利用改装的硬件设备得出,智能轮椅实际的运行爬楼路线,通过引入NSGA-Ⅱ算法,遵循最短路径原则和避障原则实施多目标优化,计算爬楼路线的偏移量,以计算结果为基础,分别从运动角度、位置和速度三个参数实现对轮椅姿态的调节,实现复合参数多目标优化.通过测试实验得出结论:爬楼轮椅适配度高7％,ZDT1的收敛性较好,加快了基于NSGA-Ⅱ的多目标优化速度,有效的解决了传统方法中存在的问题.

曹永跃、魏永辉

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河南大学濮阳工学院,河南 濮阳 457000

燕山大学里仁学院,河北 秦皇岛 066004

NSGA-Ⅱ算法 智能轮椅 调节优化 爬楼姿态 多目标优化

秦皇岛市科学技术研究发展与计划项目

201805A012—

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(12)
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