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适用于复杂动态环境的智能车运动规划方法

Intelligent Vehicle Motion Planning Applicable to Complex Dynamic Environment

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为了提高智能车在复杂动态环境中的行驶安全性,提出了基于动态人工势场法的运动规划方法.在分析传统人工势场的基础上,进行了两个方面的改进:一是针对算法自身缺陷进行改进,模拟虚拟水流法的注水过程解决了局部极值陷阱问题,对障碍物斥力势场改进解决了目标不可达问题;二是对算法进行了动态环境适应性改进,在动态障碍物的斥力势场和动态目标点的引力势场中引入了速度、加速度因素,使智能车能够躲避动态障碍物、跟踪动态目标点.仿真结果表明,虚拟水流法能够克服传统算法的局部极值陷阱问题;改进斥力势场函数能够解决目标不可达问题;智能车在复杂动态环境中行驶时,使用动态人工势场法可以成功避开障碍物,安全到达目标点.

李卓、姚立泽、王丽霞、刘福聚

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北京交通运输职业学院汽车工程系,北京 102618

长春职业技术学院汽车学院,吉林 长春 130011

中国汽车技术研究中心有限公司业务发展部,北京 100070

智能车 运动规划 动态人工势场法 复杂动态环境 虚拟水流法

基于大数据的新能源小客车诊断维修实训技术研究与应用示范

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(12)
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