摘要
研究机器人的正向、逆向运动学是深入机器人运动姿态控制的基础,以UR5型协作机器人为研究对象,根据D-H参数对其进行运动学建模,并利用MATLAB编程比对实际位姿坐标进行仿真实验验证.利用TCP/IP协议,将机器人作为客户机进行远程控制.通过视觉图像软件对抓取物进行处理提取,对比参照物后获得控制夹爪开合的比例,从而达到自适应抓取的目的.实验表明,该策略简单可行,具有较强的工业应用性.在保障操作者工作安全之外,提高了机器人的自主性和生产稳定性,对于不同的抓取物,能够做出智能的反应.
基金项目
江苏省自然科学基金(BK20151463)
国家自然科学基金(51505213)
国家自然科学基金(61104085)
南京工程学院自然科学基金(CKJB201702)
江苏省产学研合作前瞻性项目(BY2016008-07)
NETL
NSTL
维普
万方数据