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机器人远程控制与自适应抓取研究

Research on Robot Remote Control and Adaptive Capture

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研究机器人的正向、逆向运动学是深入机器人运动姿态控制的基础,以UR5型协作机器人为研究对象,根据D-H参数对其进行运动学建模,并利用MATLAB编程比对实际位姿坐标进行仿真实验验证.利用TCP/IP协议,将机器人作为客户机进行远程控制.通过视觉图像软件对抓取物进行处理提取,对比参照物后获得控制夹爪开合的比例,从而达到自适应抓取的目的.实验表明,该策略简单可行,具有较强的工业应用性.在保障操作者工作安全之外,提高了机器人的自主性和生产稳定性,对于不同的抓取物,能够做出智能的反应.

舒奇、黄家才、林健、施昕昕

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南京工程学院,江苏 南京 210000

UR5 运动学建模 图像处理 自适应抓取

江苏省自然科学基金国家自然科学基金国家自然科学基金南京工程学院自然科学基金江苏省产学研合作前瞻性项目

BK201514635150521361104085CKJB201702BY2016008-07

2020

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2020.(12)
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