摘要
针对自动驾驶智能车辆安全超车问题,提出一种基于分层优化算法的路径规划方案.该方案采用三层结构获得可行、安全的优化路径.首先,通过分析驾驶员超车操作流程,综合路况环境、车辆结构等约束条件,构建超车换道模型,进而采用三角分解法构建智能车辆的可运行空间.其次,在可运行空间内,采用Dijkstras算法生成一条无碰撞路径.最后,利用超车换道模型构造优化目标函数和约束条件,通过多目标粒子群优化的方式获得最优路径,并采用Pareto优先规则提高优化算法的更新速度.利用CarSim8.10构造车辆动力和运动学模型,基于Simulink仿真平台开展实验验证.仿真结果表明,该方案能够保证智能车辆实现安全、有效地超车.该方案具有良好的可扩展性能,对于道路拥塞、路况不明朗等复杂行车条件下的安全超车提供一定的方法参考和借鉴.
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